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La tradición cuenta que, durante un día de caza, el rey Sancho de Navarra entró en una cueva custodiada por la imagen de San Antolín en la que se había metido un jabalí. El rey quedó inmediatamente paralítico del brazo derecho por su irreverencia al penetrar en dicha cueva sin respetar la santa imagen. Arrepentido, sanó de su dolencia, por lo que hizo construir una catedral en este lugar. Se trata de la Cripta de San Antolín, espacio de una nave rectangular baja, cubierta con bóveda de cañón rematada con ábside curvilíneo. Es una obra visigoda, posiblemente levantada por el rey Wamba. Esta cripta se encuentra bajo el actual coro catedralicio. La primer piedra de la actual catedral se puso en junio de 1321, iniciándose las obras por la girola. En 1425 varió el plan de la obra, dotando de mayor grandiosidad al templo. De esta manera presenta doble crucero, el pequeño con cinco tramos, que limita con el presbiterio y la girola, y el mayor que corta las tres naves paralelas al claustro por la nave de la Epístola. A la nave del Evangelio se abren cinco capillas. Al existir dos cruceros nos encontramos con cinco puertas, distribuidas en la principal y las cuatro de los hastiales de ambos cruceros. La cabecera consta de una girola de planta poligonal a la que se abren cinco capillas también poligonales. Entre 1461 y 1469 se construye en esta zona una pesada torre de sobria ornamentación y pesados contrafuertes, torre de claro aspecto militar a diferencia de las otras torres catedralicias castellanas. La obra se finalizó en 1516 con los trabajos de Juan Gil de Hontañón en el claustro y la Sala Capitular, piezas de claro sabor isbelino.

El templo actual se levantó sobre otro anterior. En efecto, los restos más antiguos de edificación, de estilo visigótico, corresponden al siglo VIII y los encontramos en la Cripta de San Antolín. Sobre ella, el rey Sancho III de Navarra impulsó la construcción de un templo románico, del que también quedan vestigios en la misma cripta. La leyenda, representada en los bajorrelieves platerescos de la escalera que baja a la cripta desde el trascoro, dice que: "un jabalí perseguido por don Sancho durante una cacería se ocultó en una gruta, que resultó ser la abandonada cripta donde Wamba había depositado las reliquias del mártir san Antolín. El rey no pudo cobrarse la pieza porque su brazo quedó paralizado cuando iba a dispararle una flecha". Tomado como la advertencia de la voluntad del santo, prometió erigir allí un templo si recuperaba la movilidad de su brazo. El desarrollo de la ciudad y las necesidades del culto condicionaron una posterior ampliación comenzada en 1321, que determina su carácter fundamentalmente gótico, aunque las obras se prolongaron hasta el siglo XVI. Esto explica la paulatina modificación del estilo a medida que la fábrica va tomando altura, y la incorporación de elementos decorativos pertenecientes a etapas bien diferentes de la historia del arte. Incluso el siglo pasado también ha dejado su aportación a través de la restauración llevada a cabo por el arquitecto Jerónimo Arroyo, que añadió una baranda decorativa como remate exterior del ábside y algunas gárgolas. Una de ellas reproduce la figura de un fotógrafo con su cámara, en recuerdo a un popular personaje palentino de su época. El interior de la Catedral fue diseñado según el modelo de la de Burgos.Tiene planta de cruz latina, aunque la ampliación del proyecto original en una segunda fase determinó la inclusión de un segundo crucero, por lo que el templo cuenta inusualmente con cinco puertas. De entre ellas, es la llamada de la Virgen o del Obispo la más profusamente decorada en el exterior. La última parte construida fue la sala Capitular y el claustro, de majestuosas proporciones son obra de Gil de Hontañón actualmente albergan el museo Catedralicio. Al elevar la vista en el interior, sorprende la riqueza de las nervaduras de las bóvedas y el triforio, que se va embelleciendo a medida que se acerca al crucero. La diferencia de altura entre la nave central y las laterales permite la apertura de ventanales que aportan luminosidad al templo. El coro tiene una meritoria sillería del siglo XV y un órgano barroco. Se encuentra cerrado por una reja realizada por Gaspar Rodríguez en 1571. Sus laterales son obra de Diego de Siloé e incluyen sendos altares decorados: el de la izquierda representa al Salvador rodeado de los cuatro evangelistas, obra de Vigarny, y el de la derecha tiene imágenes de Juan de Ruesga. El trascoro es todo un ejemplo de arte plateresco en piedra, realzado, además, por el tríptico flamenco de Los Dolores de la Virgen. Son muchas e interesantes las capillas adosadas a las naves laterales. La mayoría fueron financiadas por diversos personajes influyentes, con el objetivo de ser finalmente enterrados en ellas. Entre éstas, es muy popular la de doña Inés de Osorio, en un lateral de la capilla del Sagrario. A sus pies reposa una doncella, como símbolo de fidelidad. La tradición cuenta que se le pueden pedir hasta tres deseos, tirando de la coleta a esta doncella. Otros enterramientos destacables por su decoración gótica son el del abad de Husillos y el del deán Rodrigo Enríquez, hijo del almirante de Castilla. Todo el templo está enriquecido con importantes obras de pintura y escultura. Por sólo citar algunas, cuenta con una Virgen románica del siglo XIII en el retablo plateresco de la Capilla del Sagrario, tallas de Felipe Vigarny y Juan de Valmaseda, pinturas de Juan de Flandes y un Cristo gótico del siglo XIII conocido como el Cristo de las Batallas.